FPVレーシングドローンTyrant150墜落

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ANGLEモードのおかげで、FPV飛行に慣れてきたので、ちょっと高度を上げたら、なぜか勝手にDisarmされて操縦不能になり墜落しました。

上空に行くと風が強いのか、なぜか機体がガクガク揺れるし、音も聞こえなくなってしまうため、さっぱり状況がわからない。

なんだか電波切れのノーコンのような感じだったが、100mも離れてないよなぁ?

使用プロポはFutaba 14SG で、使用受信機はOrangeRX GA400Fだ。

受信機のアンテナが1本しかないので、イマイチ感度が良くないのかもしれない。

2本アンテナが出ているダイバーシティタイプの方が良いらしいので、良いやつがないか今度探してみよう。

ちなみに墜落しても、特に損傷は無かった。意外と頑丈?

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もう一機の方は飛ばそうとしたら、右下のローターアダプターとペラが吹っ飛んで行方不明になってしまった。

なんで逆ネジタイプなのに外れるんだ?予備パーツを注文しておくか…。

ドローンのパーツは店舗で買えず、ほとんど海外通販に頼らなければならないため、注文しても1~2週間ほどかかって非常にじれったい。

まぁラジヘリの頃から受給の悪さは変わらんか…。

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FPVドローンTyrant150ペラを3枚仕様に変更

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FPVドローンのTyrant150。

今までは最初から付いてきた3030の2枚ペラを使っていたのだが、ネットで調べたらみんな3枚ペラを使っていたので、試しに3045ペラに変えてみた。

これが想像以上に効果抜群!

騒音も少なくなったし、今まで飛べなかった弱った3Sリポでもちゃんと飛べるようになるくらい揚力が上がった。

4S飛行時も、今までのもっさり感がかなり減り、かなり高機動な飛行ができるようになった。

こんなに変わるなら、そりゃみんな3枚ペラ使うわ。

 

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あと、今更ながらANGLEモードやHORIZONモードの存在に気付いた。

  • ANGLE 安定モード。スティックを離すと水平に戻る
  • HORIZON 中間モード。ANGLEモードより機体を傾けられるが、スティックを離すと水平に戻る
  • ACRO アクロモード。ヘリのようにスティックを離しても機体角度はそのまま。Betaflightはデフォルトがこのモード

今まではデフォルトのアクロモードで飛ばしていたので、FPV飛行時にすぐに機体の傾きがわからなくなり、全く操縦できなかったが、ANGLEモードなら勝手に水平に戻るので超簡単!

ドローンでロールや宙返りした所で大して面白くないので、しばらくはANGLEモードでFPV飛行の練習をする事にしよう。

他にもスロットルオフ時に機体の姿勢を維持するというAIRモードがあるのだが、正直言ってこれは何の役に立つのかよくわからん。

 

ANGLEモードのおかげで、だいぶFPV飛行が楽になってだんだんやる気が出てきた。

しかし機体が小さく、遠くに行くとすぐに見えなくなってしまうので、ロストが怖い。

今後はフライトコントローラ&GPSを搭載して、return to homeを試して見る予定。

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FPVドローンTyrant150振動解決

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調子に乗って飛ばしていたら、飛行中に向きがわからなくなってしまい、ディスアームで墜落させたら、アンテナカバーが行方不明になりました。

ヘリと違い、ドローンは遠くに行くとさっぱり機体の向きがわからない…早くFPV飛行をマスターせねば。

アンテナは墜落時に破損しやすいらしいので、予備を注文しておいた。

 

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4セルバッテリーで飛ばすと、機体の制御が破綻する件があっさり解決した。

モーター取り付けネジをギュッと締めただけ!

このネジはかなりきつく締めておかないと、高回転時に共振が発生してしまうようだ。

NAZE 32の1.6KHz制御でも全然問題なく安定する…F4フライトコントローラー注文した意味がなかった。

まぁF4は気圧計付いてるから、GPS付けてホールド機能とか試してみるか…。

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これでかなりパワーをかけての飛行が可能になったのだが、やっぱりドローンは遅いな…マイクロヘリXK K110より遅いんじゃないだろうか?

もっと高機動にできないもんだろうか…。

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Tyrant150にBetaflightを書き込み

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イマイチやる気の起きないFPVドローンTyrant150だが、イマイチ飛びが良くないので、CleanFlightからBetaflightに乗り換えてみる事にした。

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フライトコントローラ基板上のbootと書いてあるジャンパピンをショートさせると、ファームウェアが書き込み可能になるらしい。

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エラーばかりで中々FCを認識してくれなくて、書き込みがうまくいかなかったものの、ファームフラッシャーの設定を色々弄ったり、何回も再起動して接続し直してたら、なんとか書き込み処理に行ってくれた。

Betaflightは日本語化されているので、一見わかりやすそうだが、結局設定項目は全然意味がわからない。

 

ファームを書き込んだ後、いくら受信機の設定をしても全然認識してくれない。

そのうちFC自体に全く接続できなくなってしまった…。

しょうがないので、もう一度bootジャンパピンをショートさせて、ファームの書き込みからやり直したら接続は復活した。

なんだか黎明期のPCを弄ってるみたいな不安定さだ。

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CleanFlightの時と同じように、Futaba S-Busの受信機はUART2のシリアル受信をONにしないと認識してくれないようだ。

はっきり言って、この辺の設定も全然わからない。

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受信機として購入したEACHINE ROTG01とROTG02だが、白い方のROTG02の音声が壊れていたことが判明。

購入したのは5月だが、無線局の開局に時間がかかってしまったため、今までほとんど使ってなかったので気付かなかった。

既に保証期間は過ぎてしまったため、どうにもならない。

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色々設定してBetaFlightで飛べるようになったものの、やっぱりイマイチ!

4セルで飛ばすと制御が間に合わないのか、機体がハンチングを起こして墜落してしまうのだ。

ペラの精度問題かと思って、ペラを交換してみたのだが全く改善されず。

もう一台の方がちょっとはマシに飛ぶが、制御が破綻するとやっぱりひっくり返って墜落する。

3セルだと割と安定して飛ぶのだが、パワーがなくてつまらない。

 

ドローンを始めたばかりなので、イマイチ確信が持てないのだが、この制御が破綻する原因はFCの性能がヘボいせいではなかろうか?

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BetaFlightのシステム設定に、ジャイロやPID演算周波数の設定があるのだが、Tyrant150に搭載されているFC、NAZE32では、1.6KHz以上(1600回)に上げるとARMができなかった。

最近のFPVドローンは4K(4000回)あたりが標準になっているようなので、単純に処理能力が半分以下しかない。

要はドローンは搭載されているFCのCPU能力が高ければ高いほど、一秒間にモーターを制御できる回数が多くなって有利なようだ。

しょうがないので、最近流行りのOmnibus F4 V3というFCを注文した。

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GAUI EP200で使っていた3S1000mAhのTurnigy nano tech。

同じようなサイズのTyrant150にも使い回せるかと思いきや、劣化のせいかすぐに電圧降下アラームが鳴ってしまい、全く使い物にならなかった。

ドローン用に新しいバッテリー買わないと駄目か…3セルか4セルか悩む所だ。

 

※2018/9/11追記

制御が破綻するのはモーター取り付けネジをギュッと締めたら解決した

FPVドローンTyrant150振動解決

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東北ツーリング失敗

東北経由で北海道までツーリングに行くために、インテグラで出発。

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笹川流れの眼鏡岩付近でキャンプしようとしたものの…。

 

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相模原から来たグループが結構騒いでいて五月蝿いし、日本海の荒波のためか、結構波の音も五月蝿い。

あと夕日撮影のためにドローンが飛び交っていた。

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眼鏡岩の近くにはトイレも水もあるし、テント張れそうなスペースもあるといえばある(落石注意だけど)

眼鏡岩の近くに笹川キャンプ場というところもあるのだが、砂浜サイトで傾斜していて結構狭い。

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40kmほど離れた場所にある「八森山レクリエーション広場」というキャンプ場に行ってみた。

誰もおらず、果たしてここは「本当にキャンプ場なのか?」と疑問に思ったが、一応看板にキャンプ場と書いてあるし、トイレはヒュッテのものが利用可能だった(ただし、扉の立て付けが悪くて開きにくい)

ヒュッテからキャンプ場の水道は遠いが、ヒュッテのトイレ入り口付近の蛇口からちゃんと水が出た(飲料は不可らしい)

 

山の中なので虫だらけだったが、静かに快適に過ごした…ものの、なんと!朝方に北海道で震度7の地震が発生してしまったため、北海道行きを断念。

天候もしばらく悪いっぽぃので、結局引き返す事に…。

なんだか消化不良なツーリングだった。

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FPV開局申請完了

FPVレーシングドローンTyrant150購入

FPVのために、開局申請

FPV開局申請に落ちる

やっとFPVをやるための無線局開局が完了しました。

FPVドローンTyrant150を購入したのが4月下旬。

アマチュア無線の免許を取ったのが5月頃。

免許が届いたのが6月中旬ころで、それから無線局の申請を出して許可が降りるまで2ヶ月…3ヶ月以上かかっている。

はっきり言って時間かかりすぎ!

たかだかFPV飛行するために、こんなに手間と時間がかかるんじゃ、絶対に普及しないよ…。

あまりにも法的な手続きに時間がかかりすぎたため、既にFPVなんかやる気をなくしている。

外が暑すぎて飛ばす気にならんというのもあるけど…。

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陣馬形山に行くついでにクロワッサン

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インテグラで陣馬形山にキャンプにでかけました。

購入からおよそ1年経ったインテグラだが、なんやかんやで7000kmほど乗っている。

街乗りはオートマのDCTで便利なのだが、いかんせん重いしパワーがない。

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久しぶりに道の駅上野に立ち寄ってみたら、思いっきりリニューアルされてキレイになっててびっくり。

上野村は人口千人ちょいの小さな村だが、上野ダムの収益がすごいらしいので、色々周辺が整備されまくっている。

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お目当ての南アルプスむら パンやのクロワッサン。

何回かこの道の駅には来たことがあるのだが、いつも人気のクロワッサンは売り切れだった。

人気なだけあって、甘くて美味しい!

ちなみに1個50円(税別)で、試食は一人3個まで。

たまに売り切れているのに、試食品が残っていたりする。

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陣馬形山キャンプ場。

元々人気のキャンプ場だが、さいきんゆるキャンという漫画に登場したらしく、さらに人気が上がっているのだとか。

トイレが水洗じゃないのが難点だが、リニューアル化も計画されているらしい。

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夜景もキレイだし、常に風が吹き付けているためか、虫も少ない。

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日の出。

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なんだか以前来たときにはなかった立派な山小屋があった。

悪天候時にはここに避難できるらしい。

電源も利用できるのかな?

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2018年9月30日には、陣馬形山ヒルクライムが開催されるようだ。

中川村60周年記念の記念すべき第一回大会だとか。

当日9時~13時はキャンプ場周辺が閉鎖される模様。

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インテグラで天空の池に行こうとしたのだが、いかんせん車体が重すぎてスリップしまくりで砂利道を登れない!

インテグラと同じような車体構成のX-ADVなら、こういうダートも楽勝なんだろうか?(タイヤ以外は大して変わらんと思うが)

諦めて途中で車体を置いて歩いていくことに。

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カーナビで距離300mと出ていたのだが、いかんせん登り坂で歩くのがきつい!

かなり疲労しながら、やっと天空の池に到着。

池というよりみずたまり?

ネット上だと車体と一緒に写真を撮っている人が多いので、やっぱり車体がないと有り難みが薄い。

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遊歩道もあるようだが、さすがにもう歩く気力がない…。

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中央構造線北側露頭。

152号線を走っていて、いつもは素通りするポイントだが、今回はたまたま立ち寄り。

北側露頭は、一応国の天然記念物らしいが、特に見ても面白いところは無い。

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杖突峠。

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以前来たときにはなかった「この建物は、全て個人の物です」の貼り紙があった。

2012年に来た時は入場料100円の料金箱があったのだが、2015年に再び来た時には無料になっていた。

 

特に他に寄るところも無かったため、そのまま帰宅。

ゆっくり走っていたためか、インテグラ過去最高の33.6km/lという驚異の燃費を叩き出した。

 

先日追加したバッテリー直結のシガーソケットだが、スマフォとノートPCを繋いだら、全くスマフォの充電ができなかった。

リレーの容量が足りないのか、シガー分岐ケーブルがいけないのか…。

スマフォ&カメラ2台と、電装系をゴテゴテ付け過ぎなので、どうしても電源周りはシビアになりがちだ。

色々試行錯誤して改善していく予定。

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NC750Dインテグラ、リレー追加

NC750Dインテグラにシガーソケット増設

先日バッテリー直結のシガーソケットを増設したのだが、意外とシガーソケットに繋げるUSB電源やノートPC用のアダプタ等が、電源が接続されている状態の時にLEDが光って電力を消費してしまう。

LEDを殺せば接続しっぱなしでも問題ないと思うのだが、意外とめんどくさいので、おとなしくリレーを付ける事にした。

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普通ならエーモンのリレーを使うところだが、1000円くらいと意外と高いので、秋月電子で100円で売ってたリレーを使ってみることにした。

http://akizukidenshi.com/download/ds/taikodevice/tb.pdf

TB1-160と言うやつで、一応自動車用のリレーで25Aまで通電できるらしい。

端子が細くてどう見てもそんな大電流なんて流せそうに無いが…。

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ついでにショート対策にヒューズも追加。

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リレーの端子部分に直接はんだ付けしてホットボンドで固めた。

本当は基板に取り付ける部品のような気がするので、どう考えても使い方間違っている…。

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全体図はこんな感じとなる。

シガーアダプタに電流が流れると、バッテリーからの電力をシガーソケットから取り出せる。

何にも意味がなさそうな気がするが、バッテリー直結ならシガーソケットは10Aまで取り出せるというメリットがある。

インテグラのアクセサリソケットは容量が1Aしかないため、電装品をごちゃごちゃ付けると容量不足になってしまうのだ。

まぁ実際に使ってこれが役に立つのかどうかは不明…。

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NC750Dインテグラにシガーソケット増設

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インテグラには最初からシート下にアクセサリーソケットが付いている。

勿論イグニッション連動型で、キーオン時にしか給電されない(シルバーウィングは常時給電型だったような気がする)

だがこのアクセサリソケットは容量が1A(12w)しか無いらしく、いまいち容量不足感が否めない。

スマフォを充電しようと思っても、充電速度はとても遅い…まぁそもそも昼間は直射日光がスマフォにあたって熱くなってしまうので、充電すらできないのだが…。

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秋月電子で買ってきたシガーソケット(180円)に、適当にケーブルを付けて、バッテリー直結でシガーソケットを増設する事にした。

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勿論バッテリー直結なので、機器を繋げっぱなしだとバッテリーが上がってしまう。

でも常時給電の方が便利かもしれないので、ひとまずこのまま使ってみる。

バッテリー上がりまくりだったら、リレーでもかませばいい。

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それにしても、インテグラのシート下は本当に狭い…全く無いよりはマシだけど。

カタログスペックでは15Lらしい。

荷物を山盛りに入れても、シートの下の方がえぐれているため、見た目以上に荷物は入るようだが、そんなに都合のよい形の荷物なんてあるんだろうか…。

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タミヤM05シャーシにS13シルビア

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タミヤのM05シャーシにS13シルビアのボディを載せました。

電飾系も色々付いている。

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元々タミヤのM05シャーシは前輪駆動車だが、シルビアは後輪駆動車なので、前後を入れ替えて後輪駆動にしている。

ステアリングワイパーは作るのがめんどくさかったので、ダイレクトリンケージだ。

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LEDはホットボンドで無理矢理付けているだけで、リフレクターなどは無い…はっきり言って手抜きだ。

電飾は最初は自分で回路を作ろうとしていたのだが、イーグル模型からいい感じのライトユニットが出ていたのでそれを使った。


イーグル・ドリフトLEDライトシステム (フラッシュ回路付) :1/10カー用 LED-06

これ一つで、ライト点灯、ステアリングに連動したウィンカー動作、スロットル操作によるブレーキランプ点灯&バックライト点灯等ができる。

惜しむらくは、ブレーキやバックライトの点灯タイミングが遅いのと、ハザードランプ点灯が無いことだ。

 

で、走りはどうなのかというと、いつものアマゾンで買った安物ブラシレスがハイパワー過ぎて、全くフルスロットルにできない。

GoolRC 3650 4370KV 4P センサレス ブラシレス モーター 45A ブラシレス ESC(電子 スピードコントローラー) 1/10 RC ラジコン オフロード車 バギー カー ジープ用

 

後輪駆動車なので、速攻でスピンしてしまうし、ハイサイドで転がりまくりので、すぐにボディはボロボロになりそうである。

ゆっくり走るドリフトカーにしたいのだが、Mシャーシ用のドリフトタイヤは無いようだ。まぁ元々Mシャーシは前輪駆動車ばかりだからしょうがないか…。

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