イマイチやる気の起きないFPVドローンTyrant150だが、イマイチ飛びが良くないので、CleanFlightからBetaflightに乗り換えてみる事にした。
フライトコントローラ基板上のbootと書いてあるジャンパピンをショートさせると、ファームウェアが書き込み可能になるらしい。
エラーばかりで中々FCを認識してくれなくて、書き込みがうまくいかなかったものの、ファームフラッシャーの設定を色々弄ったり、何回も再起動して接続し直してたら、なんとか書き込み処理に行ってくれた。
Betaflightは日本語化されているので、一見わかりやすそうだが、結局設定項目は全然意味がわからない。
ファームを書き込んだ後、いくら受信機の設定をしても全然認識してくれない。
そのうちFC自体に全く接続できなくなってしまった…。
しょうがないので、もう一度bootジャンパピンをショートさせて、ファームの書き込みからやり直したら接続は復活した。
なんだか黎明期のPCを弄ってるみたいな不安定さだ。
CleanFlightの時と同じように、Futaba S-Busの受信機はUART2のシリアル受信をONにしないと認識してくれないようだ。
はっきり言って、この辺の設定も全然わからない。
受信機として購入したEACHINE ROTG01とROTG02だが、白い方のROTG02の音声が壊れていたことが判明。
購入したのは5月だが、無線局の開局に時間がかかってしまったため、今までほとんど使ってなかったので気付かなかった。
既に保証期間は過ぎてしまったため、どうにもならない。
色々設定してBetaFlightで飛べるようになったものの、やっぱりイマイチ！
4セルで飛ばすと制御が間に合わないのか、機体がハンチングを起こして墜落してしまうのだ。
ペラの精度問題かと思って、ペラを交換してみたのだが全く改善されず。
もう一台の方がちょっとはマシに飛ぶが、制御が破綻するとやっぱりひっくり返って墜落する。
3セルだと割と安定して飛ぶのだが、パワーがなくてつまらない。
ドローンを始めたばかりなので、イマイチ確信が持てないのだが、この制御が破綻する原因はFCの性能がヘボいせいではなかろうか？
BetaFlightのシステム設定に、ジャイロやPID演算周波数の設定があるのだが、Tyrant150に搭載されているFC、NAZE32では、1.6KHz以上（1600回）に上げるとARMができなかった。
最近のFPVドローンは4K（4000回）あたりが標準になっているようなので、単純に処理能力が半分以下しかない。
要はドローンは搭載されているFCのCPU能力が高ければ高いほど、一秒間にモーターを制御できる回数が多くなって有利なようだ。
しょうがないので、最近流行りのOmnibus F4 V3というFCを注文した。
GAUI EP200で使っていた3S1000mAhのTurnigy nano tech。
同じようなサイズのTyrant150にも使い回せるかと思いきや、劣化のせいかすぐに電圧降下アラームが鳴ってしまい、全く使い物にならなかった。
ドローン用に新しいバッテリー買わないと駄目か…3セルか4セルか悩む所だ。
※2018/9/11追記
制御が破綻するのはモーター取り付けネジをギュッと締めたら解決した
