Omnibus F4 V3をセットアップ

既に飽きている感のあるドローン関連だが、注文しておいたOmnibus F4 V3が届いたので、Tyrant150に組み込むことにした。

ボードの名前はOmnibusF4 V3だが、ファームウェアを書き込む時に「OMNIBUS F4」を選んだら、書き込み自体は成功したものの、受信機などとの通信ができずにしばらく悩んだ。

実際のこのボードの正式名称は「OMNIBUSF4SD」で、これはCLIからVersionコマンドで確認できる。

「OMNIBUSF4SD」を書き込んだところ、きちんとシリアル通信が可能になった。

なんという紛らわしさ…。

配線が細くて取り回しをしていると、すぐに断線したり接触不良に陥いったりと、悪戦苦闘しながらも、なんとかフライトコントローラーを組み込んでいく。

しかしモーターの回転テストをしてみたら、3番モーターが煙を噴いてしまった。

モーターを分解点検してみたが、特に以上は見当たらない…しかし3番モーターだけ明らかに動きが悪くてぎこちない。

代わりのモーターを買おうにも、当然近所には売っていないし、同じパワーのモーターを探すのは大変…。

買ったままほったらかしだったFPVカメラRun Cam Split mini2。

Micro SDカードスロットを搭載していて、1080p/60fpsで動画撮影可能。

試しに動作確認してみたところ、カメラの電源ONと同時にMicroSDに動画ファイルが記録される事を確認した。

しかし、ファイルのタイムスタンプが2098/01/01になってしまう…。

このカメラに時計なんか付いているのだろうか？そもそも設定方法がわからん。

https://shop.runcam.com/runcam-split-mini-2/

マニュアルを読んだところ、フライトコントローラのシリアル通信に接続して、プロポを3ch使ってOSD経由で設定できる事がわかった。

しかし現在時刻の設定などは見当たらず…動画解像度の設定等があったが、ほとんど弄る必要はなさそうだ。

下記ムービーはRunCam Split2という別の製品だが、設定方法はこんな感じだ。

 

GPSを取り付けてテスト。

BetaFlight上ではきちんとGPSを認識しているのだが、OSD上では何故か補足衛星数が0のまま変わらない。

そして、GPSレスキューモードを設定したら、Armができなくなってしまった。

https://github.com/betaflight/betaflight/issues/6198

上記サイトによると、GPSレスキューを設定した場合は、フライト開始時の位置を覚えておく必要があるため、規定以上の衛星補足数を超えないとArmできない仕様らしい。

これを回避するためには、gps_rescue_min_satsを0 に設定すればいいらしい。

CLI上から

set gps_rescue_min_sats=0

save

を入力したところ、ちゃんとArmできるようになった。

GPSの補足数が0のままで、いまいち納得行かないが、一応飛ぶようにはなった。

しかし、モーターから煙を噴いた影響なのか、いまいちフラフラして安定しない。

 

GPSに関しては、搭載場所や配線の取り回し等によって、ノイズの影響を受けて誤動作しやすいという話もある。

なので、搭載位置を変えたりしてみたのだが、やっぱり衛星補足数は0のままだった。

海外の動画を見ると、かなり開けた場所でも衛星補足に4分くらいかかっていたりするので、単純に処理能力が低いだけか？

またBetaFlightのレスキューモードは、マニュアルに実験的なモードと書かれているため、いまいち安定性がないのかもしれない…。

何にしてもわからないことだらけだ。